“客户要求误差小于5厘米，我们做到3厘米”

码头上，“龙门吊”缓缓将集装箱从一辆辆重卡上吊起转运。这个过程中，无论是风力太大，还是重卡位置停得不够准确，都会影响搬运效率。因此，上港集团在洋山深水港智能重卡项目立项之初，就提出停车误差必须控制在5厘米的要求。

一个“前无古人”的需求

从技术领域来看，高级别自动驾驶乘用车采用的是“地图+GPS+差分定位辅助”定位方式，虽然精度极限也能达到厘米级，但在港口场景内，由于受到桥吊和堆高的集装箱遮挡，定位精度颇受影响。

上汽前瞻技术部智能重卡项目经理黄伟科表示，“没有企业尝试过厘米级的定位，技术难度也很大。”面对这个“前无古人”的需求，项目团队“摸着石头过河”，几乎把所有的辅助定位技术试了个遍。历经3个多月的“失败、尝试，再失败、再尝试”后，项目团队发现，在“地图+GPS+差分定位辅助”的基础上，再加上室内高精度定位的UWB技术、激光雷达，以及光电感应传感器后，车身长度为17米的重卡在轻、中、重载荷的状态下，均可做到将停车误差控制在3厘米内，比上港集团理想中的5厘米更精准。目前，项目团队正为这一技术申请专利。

成功率只能是100%

开过车的人都有一个经验：停车时车速越慢，一把入库的可能性越高。

由于智能重卡采用液化天然气作为燃料，控制点火装置少量喷气的技术难度远大于柴油车，项目团队对这一难题也是不断攻关，在连续标定了两个月后，终于让这辆庞然大物能够在泊车时以极低速度行驶，提升了一次停车到位的成功率。

随着技术难点不断涌现，工程师需要进行大量的测试、调试、迭代与优化。为了保证“今日事今日毕”，项目团队与上港协调，将在港口的最晚测试时间从晚上九点调整到半夜十二点。工程师在港区完成测试后，再回到公司进行数据分析，讨论解决方案直到凌晨两三点是家常便饭。

一天当两天用。很快，智能重卡的精准停车成功率达到了90%以上。但对项目团队而言，100%的成功率才是尽头。

由于重卡自身重量大，装载货物时惯性更大，最终刹停的位置可能会因惯性产生偏差。为了能让精准停车的成功率达到100%，项目团队又研发了寸动功能，重卡若在首次停车时产生些许偏差，能够用寸动功能继续自动进行微调。

这一完全自动精准停车功能实现了老司机才能练就的技能。有了精准停车，上港的装货作业效率至少能够提升10%。